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常见问题

Q1: 深度图值范围？​

A: uint8 (0-255)

  • 0 = 远距离（无接触）
  • 255 = 近距离（最大压入）

接触检测阈值：4-10

示例：

depth = sensor.get_camera_depth(0)
if depth.max() > 4:
    print("检测到接触！")

Q2: 如何禁用调试窗口？​

A: 在YAML配置中设置：

# 方法1：禁用所有传感器窗口
debug_vis:
  show_sensor_windows: false

# 方法2：禁用特定传感器
tactile_sensors:
  left:
    sensor:
      debug_vis: false

Q3: 如何添加新对象？​

A: 在configs/uipc_scene.yaml的objects部分添加：

添加刚体​

objects:
  my_object:
    type: rigid
    prim_path: "/World/envs/env_.*/my_object"
    init_state:
      pos: [0.5, 0, 0.1]
      rot: [1, 0, 0, 0]
    spawn:
      msh_path: "objects/mshes/my_object.msh"
      scale: [1, 1, 1]
    constitution_cfg:
      type: "AffineBody"
      m_kappa: 1000000.0

添加可变形体​

objects:
  soft_ball:
    type: deformable
    prim_path: "/World/envs/env_.*/soft_ball"
    # ...
    constitution_cfg:
      type: "StableNeoHookean"
      youngs_modulus: 0.5
      poisson_rate: 0.45

Q4: VitaiScene会自动做什么？​

A: VitaiScene初始化时自动执行：

  1. ✅ 创建所有UIPC对象（从objects配置）
  2. ✅ 创建所有触觉传感器（从tactile_sensors配置）
  3. ✅ 调用uipc_sim.finalize_scene()
  4. ✅ 启用ROS2（如果enable_ros2=True）

注意：用户无需手动调用finalize_scene()。

Q5: 如何启用ROS2？​

A: 创建VitaiScene时设置enable_ros2=True：

vitai_scene = VitaiScene(
    configs=configs,
    env=self,
    robot=self.robot,
    scene=self.scene,
    enable_ros2=True  # 启用ROS2
)

自动发布的话题：

  • /vitai/left/tactile_rgb
  • /vitai/left/camera_depth
  • /vitai/right/tactile_rgb
  • /vitai/right/camera_depth

Q6: Prim映射错误如何排查？​

A: 检查以下三项是否匹配：

配置项位置示例
gelpad.prim_pathYAML配置.../gelpad_0
constraint_cfg.body_nameYAML配置finger_case_0
sensor.prim_pathYAML配置.../finger_case_0

关键点：

  • ⚠️ body_name必须与Isaac Sim中的刚体名称完全一致
  • ⚠️ sensor.prim_path必须包含正确的body_name
  • ⚠️ 左右传感器后缀必须匹配（_0 vs _1）

Q7: 如何调整传感器分辨率？​

A: 修改YAML配置中的sensor_camera_cfg.resolution：

tactile_sensors:
  left:
    sensor:
      sensor_camera_cfg:
        resolution: [640, 640]  # 修改分辨率

支持的分辨率：

  • [480, 480]（默认）
  • [640, 640]
  • [800, 800]

Q8: 如何修改重力？​

A: 修改YAML配置中的uipc_sim.gravity：

uipc_sim:
  gravity: [0.0, 0.0, -9.8]  # 标准重力
  # gravity: [0.0, 0.0, 0.0]  # 禁用重力（零重力）

故障排查​

问题：传感器窗口不显示​

解决方案：

  1. 检查debug_vis.show_sensor_windows: true

问题：深度图全黑​

解决方案：

  1. 检查物体是否接触Gelpad
  2. 调整clipping_range范围
  3. 检查相机位置是否正确

问题：UIPC对象未创建​

解决方案：

  1. 检查prim_path是否与Isaac Sim场景匹配
  2. 检查.msh文件路径是否正确
  3. 查看控制台错误信息