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ViTai Sensor Viewer

ViTai 视触觉传感器桌面查看器，基于 PyQt6 构建，支持实时查看传感器图像数据、力数据及滑动检测状态。

点击访问 GitHub - ViTai-Tech/ViTai-Sensor-Desktop >>>

Features​

  • 设备扫描与自动发现（USB）
  • 实时多通道图像预览（矫正图、深度图、标记点图）
  • 六维力（Fx/Fy/Fz/Mx/My/Mz）实时曲线图
  • 滑动状态检测
  • 传感器校准
  • 自定义 ONNX 权重加载（按传感器 SN 匹配）
  • 跨平台支持（Linux / Windows）

Requirements​

  • Python 3.10+
  • Linux x86_64 或 Windows x86_64
  • ViTai 视触觉传感器硬件

Quick Start​

源码运行​

# 1. 安装 SDK
pip install wheels/linux/pyvitaisdk4bc-1.0.9-py3-none-linux_x86_64.whl
# Windows:
# pip install wheels/windows/pyvitaisdk4bc-1.0.9-py3-none-win_amd64.whl

# 2. 安装依赖
pip install -r requirements.txt

# 3. 运行
python main.py

打包​

python build.py

打包后的可执行文件在 dist/ 目录下。

使用步骤​

screenshot

操作顺序按界面按钮编号执行：

③ 权重目录（可选） — 点击「权重目录」，选择包含自定义权重文件的目录。程序会按传感器 SN 自动匹配对应的 ONNX 权重。

BC_20260529_mini/
├── WTUVL2141X2600004/
│   ├── WTUVL2141X2600004.onnx.enc
│   └── normalization_params.json
└── WTUVL2141X2600003/
    └── ...

① 连接 — 从序列号下拉框中选择传感器，点击「连接」。连接成功后自动开始采集，无需再点击「开始」。

② 开始（停止后恢复） — 如果按了「停止」，可点击「开始」重新采集，无需重新连接。

Project Structure​

sensor-desktop-app/
├── main.py                 # 程序入口
├── build.py                # 一键打包脚本（安装 SDK + 依赖 + PyInstaller 打包）
├── requirements.txt        # Python 依赖
├── ViTaiViewer.spec        # PyInstaller 打包配置
├── app/
│   ├── main_window.py      # 主窗口（UI 布局 + 信号连接 + 生命周期）
│   ├── sensor_worker.py    # 传感器采集工作线程
│   └── widgets/
│       ├── device_panel.py   # 顶部设备控制栏
│       ├── image_viewer.py   # 左侧图像显示区
│       └── data_panel.py     # 右侧数据面板（力曲线 + 滑动状态）
├── wheels/
│   ├── linux/              # Linux SDK wheel
│   └── windows/            # Windows SDK wheel
└── image.png               # 截图

Troubleshooting​

问题解决方案
传感器未识别确认 USB 已连接，点击「刷新」按钮
画面卡顿默认显示帧率 30fps，可修改 main_window.py 中 display_freq 参数
打包报错 appdirs已处理，确保 build.py 中包含 --hidden-import appdirs
打包后 numpy 版本冲突确保 numpy < 2.0，pyvitaisdk 依赖 numpy<=1.26.4

License​

Internal use.