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API 概览

VitAI Isaac Simulator SDK 提供三个核心API：

📚 核心API​

🏗️ VitaiScene - 场景管理​

自动创建和管理整个仿真场景的核心类。

from vitai_core import VitaiScene

vitai_scene = VitaiScene(
    configs=configs,
    env=self,
    robot=self.robot,
    scene=self.scene,
    enable_ros2=False
)

主要功能：

  • ✅ 自动创建UIPC对象
  • ✅ 自动创建触觉传感器
  • ✅ 自动调用finalize_scene()
  • ✅ 可选ROS2集成

📊 GF225Sensor - 传感器操作​

操作GF225视触觉传感器的核心类。

sensor = vitai_scene.tactile_sensors["left"]["sensor"]

# 获取数据
depth = sensor.get_camera_depth(env_idx=0)
tactile_rgb = sensor.get_tactile_rgb(env_idx=0)
marker_motion = sensor.get_marker_motion(env_idx=0)

主要功能：

  • 📸 触觉RGB图像
  • 📏 相机深度图
  • 🎯 标记点运动
  • 📊 压痕深度

⚙️ load_cfg_from_yaml - 配置加载​

加载YAML配置文件的工具函数。

from vitai_core import load_cfg_from_yaml

configs = load_cfg_from_yaml("configs/uipc_scene.yaml")

💡 快速开始​

最小工作示例​

from isaaclab.app import AppLauncher
import argparse

# 启动Isaac Sim
parser = argparse.ArgumentParser()
parser.add_argument("--config", default="configs/uipc_scene.yaml")
AppLauncher.add_app_launcher_args(parser)
args = parser.parse_args()
app = AppLauncher(args).app

# 导入模块
from vitai_core import load_cfg_from_yaml, VitaiScene
from vitai_core.uipc.vitai_uipc_coupling import UipcRLEnv

# 加载配置
configs = load_cfg_from_yaml(args.config)

# 创建环境
class MyEnv(UipcRLEnv):
    def __init__(self, cfg, configs):
        super().__init__(cfg)
        self.vitai_scene = VitaiScene(
            configs=configs,
            env=self,
            robot=self.robot,
            scene=self.scene,
            enable_ros2=False
        )

# 运行
env = MyEnv(cfg, configs)
sensor = env.vitai_scene.tactile_sensors["left"]["sensor"]

while app.is_running():
    depth = sensor.get_camera_depth(env_idx=0)
    # 处理数据...
    env.step()

📖 使用流程​

  1. 加载配置 → load_cfg_from_yaml()
  2. 创建场景 → VitaiScene()
  3. 采集数据 → sensor.get_**()
  4. 控制机器人 → env.step()