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安装指南

前置要求​

硬件要求​

  • GPU: NVIDIA GPU (推荐RTX 3070及以上)
  • 显存: 8GB+ (推荐16GB+)
  • 内存: 32GB+

软件要求​

  • 操作系统: Linux (Ubuntu 22.04+)
  • Python: 3.11+
  • CUDA: 12.8+
  • 驱动: NVIDIA GPU 驱动 570+
  • Isaac Sim: 5.1+

安装步骤​

1. 安装 Isaac Sim 和 Isaac Lab​

运行安装脚本：

bash ./vitai_isaac_setup.sh

该脚本会自动安装：

  • NVIDIA Isaac Sim 5.1
  • Isaac Lab
  • 必要的依赖项

2. 安装 VitAI SDK​

方式一：从whl文件安装（推荐）​

pip install vitai_core-0.1.0-py3-none-any.whl

3. 验证安装​

python -c "from vitai_core import VitaiScene; print('✓ 安装成功')"

如果没有错误输出，说明安装成功。

故障排查​

问题1: 找不到 Isaac Sim​

症状:

ModuleNotFoundError: No module named 'isaacsim'

解决方案:

  1. 确认 Isaac Sim 已正确安装
  2. 检查环境变量是否正确设置
  3. 尝试手动激活 Isaac Sim 环境

问题2: CUDA版本不匹配​

症状:

CUDA version mismatch

解决方案:

  1. 检查CUDA版本：nvcc --version
  2. 更新NVIDIA驱动：nvidia-smi
  3. 重新安装匹配的CUDA版本

问题3: GPU驱动问题​

症状:

NVIDIA driver not found

解决方案:

# 安装/更新NVIDIA驱动
sudo apt update
sudo apt install nvidia-driver-570
sudo reboot

问题4: 依赖项缺失​

症状:

ImportError: cannot import name 'xxx'

解决方案:

# 重新安装依赖
pip install -r requirements.txt

检查安装​

运行示例脚本验证完整功能：

cd examples/scripts
python pick_up_auto.py

如果能看到Isaac Sim窗口和传感器数据，说明安装成功。