VITAI Gripper 90 Python SDK 使用说明

本文档说明如何使用 vitai_gripper_90.py 通过 Modbus RTU 控制 VITAI-Gripper90 夹爪。

1. 功能概览

SDK 提供 MotorController 类，用于完成以下操作：

• 建立串口 Modbus RTU 通信
• 设置目标位置、速度、力/力矩、加速度、减速度
• 触发夹爪运动
• 读取实时位置、实时速度、实时电流
• 启动后台线程持续打印实时反馈数据

2. 环境要求

• Python 3.8 或更高版本
• USB 转 RS485 或其他可用的 Modbus RTU 串口设备
• 已确认夹爪供电、通信线连接和从机地址配置正确

安装依赖：

pip install minimalmodbus pyserial

Linux 系统如果没有串口访问权限，可将当前用户加入 dialout 组后重新登录：

sudo usermod -aG dialout $USER

3. 通信参数

SDK 默认串口参数如下：

参数	默认值
协议	Modbus RTU
从机地址	1
波特率	115200
数据位	8
校验位	None
停止位	1
超时时间	1.0 s

常见串口名称：

系统	示例
Windows	COM3
Linux	/dev/ttyUSB0
macOS	/dev/tty.usbserial-xxxx

4. 快速开始

创建一个 Python 文件，例如 example_move.py：

import time
from vitai_gripper_90 import MotorController

PORT = "/dev/ttyUSB0"  # Windows 示例: "COM3"
SLAVE_ID = 1

gripper = MotorController(
    port=PORT,
    slave_id=SLAVE_ID,
    baudrate=115200,
    timeout=1.0,
)

try:
    # 移动到位置 0
    gripper.temp_move(
        position_mm=0,
        speed_pct=100,
        force_pct=50,
        accel=1000,
        decel=1000,
        trigger=True,
    )
    time.sleep(3)

    # 移动到位置 900
    gripper.temp_move(
        position_mm=900,
        speed_pct=100,
        force_pct=50,
        accel=1000,
        decel=1000,
        trigger=True,
    )
    time.sleep(3)

finally:
    gripper.stop_monitoring()

运行：

python example_move.py

也可以直接运行 SDK 文件中的示例：

python vitai_gripper_90.py

运行前请根据实际设备修改 vitai_gripper_90.py 底部示例中的 PORT 和 SLAVE_ID。

5. API 说明

初始化

sdk = MotorController(port, slave_id=1, baudrate=115200, timeout=1.0)

参数	类型	说明
port	str	串口端口，例如 /dev/ttyUSB0 或 COM3
slave_id	int	Modbus 从机地址，默认 1
baudrate	int	串口波特率，默认 115200
timeout	float	通信超时时间，单位秒，默认 1.0

一次性设置并触发运动

sdk.temp_move(position_mm=900, speed_pct=100, force_pct=50, accel=1000, decel=1000)

参数	类型	说明
position_mm	int	目标位置值
speed_pct	int	目标速度百分比
force_pct	int	目标力/力矩百分比
accel	int	加速度值
decel	int	减速度值
trigger	bool	是否立即触发运动，默认 True

分步设置运动参数

如果需要先写入多个参数，再统一触发运动，可使用以下方式：

sdk.set_target_position(900)
sdk.set_target_speed(100)
sdk.set_target_force(50)
sdk.set_target_acceleration(1000)
sdk.set_target_deceleration(1000)
sdk.trigger_motion()

方法说明：

方法	说明
set_target_position(position)	设置目标位置
set_target_speed(speed)	设置目标速度
set_target_force(force)	设置目标力/力矩
set_target_acceleration(acceleration)	设置目标加速度
set_target_deceleration(deceleration)	设置目标减速度
trigger_motion()	写入触发寄存器，执行已设置的运动参数

读取实时反馈

position = sdk.read_real_position()
speed = sdk.read_real_speed()
current = sdk.read_real_current()

print(position, speed, current)

方法	返回值
read_real_position()	实时位置，32 位有符号整数
read_real_speed()	实时速度反馈
read_real_current()	实时电流反馈

6. 常见问题

无法打开串口

请检查：

• 串口名称是否正确
• 串口是否被其他程序占用
• Linux 用户是否有串口访问权限
• USB 转 RS485 设备是否正常识别

Linux 可使用以下命令查看串口设备：

ls /dev/ttyUSB*