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load_cfg_from_yaml()

函数路径: vitai_core.utils.scene_loader.load_cfg_from_yaml

加载YAML配置文件并解析路径。

函数签名​

def load_cfg_from_yaml(yaml_path: str) -> Dict[str, Any]

参数​

参数名类型说明
yaml_pathstrYAML配置文件路径（相对或绝对）

返回值​

类型: Dict[str, Any]

解析后的配置字典，包含以下主要键：

键说明
debug_vis调试可视化配置
uipc_simUIPC仿真配置
objectsUIPC对象定义
tactile_sensors触觉传感器配置

使用示例​

基础用法​

from vitai_core import load_cfg_from_yaml

# 加载配置
configs = load_cfg_from_yaml("configs/uipc_scene.yaml")

访问配置内容​

# 访问仿真参数
gravity = configs["uipc_sim"]["gravity"]  # [0.0, 0.0, -9.8]
ground_height = configs["uipc_sim"]["ground_height"]  # 0.0025

# 访问调试配置
show_fem = configs["debug_vis"]["show_fem_mesh"]  # False
show_depth = configs["debug_vis"]["show_camera_depth_image"]  # True

# 访问对象列表
object_names = list(configs["objects"].keys())
print(object_names)  # ['pot_msh_rigid', 'cover_msh_rigid', ...]

# 访问传感器配置
left_sensor_cfg = configs["tactile_sensors"]["left"]
gelpad_path = left_sensor_cfg["gelpad"]["prim_path"]
resolution = left_sensor_cfg["sensor"]["sensor_camera_cfg"]["resolution"]

与VitaiScene配合使用​

from vitai_core import load_cfg_from_yaml, VitaiScene

# 1. 加载配置
configs = load_cfg_from_yaml("configs/uipc_scene.yaml")

# 2. 传递给VitaiScene
class MyEnv(UipcRLEnv):
    def __init__(self, cfg, configs):
        super().__init__(cfg)
        self.vitai_scene = VitaiScene(
            configs=configs,  # 传入配置
            env=self,
            robot=self.robot,
            scene=self.scene
        )

配置文件结构​

典型的YAML配置结构：

# configs/uipc_scene.yaml

debug_vis:
  show_fem_mesh: false
  show_sensor_windows: true

uipc_sim:
  gravity: [0.0, 0.0, -9.8]
  ground_height: 0.0025

objects:
  pot_msh_rigid:
    type: rigid
    prim_path: "/World/envs/env_.*/pot_msh_rigid"
    # ...

tactile_sensors:
  left:
    gelpad: {...}
    sensor: {...}

注意事项​

  • ✅ 支持相对路径和绝对路径
  • ✅ 自动解析资源路径
  • ⚠️ 配置文件格式错误会抛出异常
  • ⚠️ 必须在创建VitaiScene之前调用