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SDK介绍

VitAI SDK 是基于 Isaac Lab 的触觉传感器仿真框架，支持：

  • ✅ GF225触觉传感器：高精度触觉图像、深度图、标记点运动
  • ✅ UIPC物理引擎：软体变形仿真（FEM）
  • ✅ YAML配置驱动：简单易用的场景配置
  • ✅ ROS2集成：可选的数据发布（可选）

目录结构​

vitai-isaac-simulator/
├── assets/          # 资源文件（机器人、传感器配置、网格、材质）
├── configs/         # YAML 场景配置
├── examples/        # 示例脚本
└── vitai_core/      # 核心模块（通过 whl 安装）

主要特性​

🎯 高精度触觉仿真​

  • 基于物理的Gelpad变形仿真
  • 光学仿真生成触觉图像
  • 标记点运动追踪
  • 深度图和压痕深度测量

🔧 易用的配置系统​

  • YAML驱动的场景配置
  • 自动对象和传感器创建
  • 灵活的调试可视化选项

🤖 完整的机器人集成​

  • 支持UR机器人
  • Isaac Lab原生集成
  • ROS2桥接支持

🧪 物理引擎​

  • UIPC FEM仿真
  • 刚体和可变形体支持
  • 自定义本构模型

应用场景​

  • 🤖 机器人抓取研究
  • 📊 触觉传感器算法开发
  • 🎓 教学和演示
  • 🔬 强化学习训练