VitaiScene

类路径: vitai_core.utils.vitai_scene.VitaiScene

自动创建和管理VitAI仿真场景的核心类。

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构造函数

VitaiScene.__init__()

实例化VitAI场景管理器。

参数：

参数名	类型	必需	说明
configs	Dict[str, Any]	✅	load_cfg_from_yaml()返回的配置字典
env	UipcRLEnv	✅	UipcRLEnv环境实例
robot	Articulation	✅	机器人Articulation对象
scene	InteractiveScene	✅	Isaac Lab场景对象
enable_ros2	bool	❌	是否启用ROS2（默认False）

返回值: VitaiScene实例

示例：

from vitai_core import load_cfg_from_yaml, VitaiScene

configs = load_cfg_from_yaml("configs/uipc_scene.yaml")

class MyEnv(UipcRLEnv):
    def __init__(self, cfg, configs):
        super().__init__(cfg)
        self.vitai_scene = VitaiScene(
            configs=configs,
            env=self,
            robot=self.robot,
            scene=self.scene,
            enable_ros2=False
        )

注意：

• ⚠️ 必须在super().__init__(cfg)之后创建
• ⚠️ 自动调用uipc_sim.finalize_scene()，无需手动调用

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属性

objects

获取所有UIPC对象的字典。

类型: Dict[str, Any]

键: 对象名称（来自YAML配置）
值: 对象实例

示例：

# 访问对象
pot = vitai_scene.objects["pot_msh_rigid"]
cover = vitai_scene.objects["cover_msh_rigid"]

# 获取位置
pos, quat = pot.get_world_poses()

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tactile_sensors

获取所有触觉传感器的嵌套字典。

类型: Dict[str, Dict[str, Any]]

结构：

{
    "left": {
        "sensor": GF225Sensor实例,
        "gelpad": Gelpad实例
    },
    "right": {
        "sensor": GF225Sensor实例,
        "gelpad": Gelpad实例
    }
}

示例：

# 访问左侧传感器
left_sensor = vitai_scene.tactile_sensors["left"]["sensor"]
left_gelpad = vitai_scene.tactile_sensors["left"]["gelpad"]

# 读取数据
depth = left_sensor.get_camera_depth(env_idx=0)

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ros2_bridge

ROS2桥接对象（如果启用）。

类型: ROS2Bridge | None

示例：

if vitai_scene.ros2_bridge is not None:
    print("✅ ROS2已启用")

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configs

原始YAML配置字典。

类型: Dict[str, Any]

示例：

gravity = vitai_scene.configs["uipc_sim"]["gravity"]
debug_vis = vitai_scene.configs["debug_vis"]

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完整示例

from vitai_core import load_cfg_from_yaml, VitaiScene
from vitai_core.uipc.vitai_uipc_coupling import UipcRLEnv

configs = load_cfg_from_yaml("configs/uipc_scene.yaml")

class MyEnv(UipcRLEnv):
    def __init__(self, cfg, configs):
        super().__init__(cfg)
        
        # 创建场景
        self.vitai_scene = VitaiScene(
            configs=configs,
            env=self,
            robot=self.robot,
            scene=self.scene,
            enable_ros2=False
        )
        
        # 访问传感器
        self.left_sensor = self.vitai_scene.tactile_sensors["left"]["sensor"]
        self.right_sensor = self.vitai_scene.tactile_sensors["right"]["sensor"]

env = MyEnv(cfg, configs)

# 读取数据
while app.is_running():
    left_depth = env.left_sensor.get_camera_depth(0)
    right_depth = env.right_sensor.get_camera_depth(0)
    
    # 处理数据...
    env.step()

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