GF225()

构造函数 | GF225 传感器类

📖 方法说明

实例化 GF225 类，用于操作 GF225 型号的纬钛视触觉传感器。该类提供了传感器初始化、数据采集、图像处理等核心功能。

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📝 语法

from pyvitaisdk import GF225, GF225VideoStreamProfile, GF225OutputProfile

sensor = GF225(
    config=None, 
    marker_size=[9, 9], 
    marker_offsets=None, 
    stream_format=GF225VideoStreamProfile.MJPG_640_360_30, 
    output_format=GF225OutputProfile.W240_H240
)

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🔧 参数

参数名	类型	默认值	说明
config	VTSDeviceConfig | None	None	设备配置对象，通过 VTSDeviceFinder 获取。 离线数据处理时设置为 None
marker_size	int | List[int]	[9, 9]	Marker 点的行列数量 可以是整数（方形）或包含 2 个元素的列表 [rows, cols]
marker_offsets	List[int] | None	None	Marker 显示边界偏移参数 包含 4 个元素的列表：[上, 下, 左, 右]
stream_format	VideoStreamFmt	MJPG_640_360_30	视频流格式，控制采集的分辨率和帧率
output_format	OutputFmt	W240_H240	输出图像数据尺寸 影响 WARPED_IMG、DIFF_IMG、DEPTH_MAP、MARKER_IMG

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📤 返回类型

GF225 - GF225 传感器实例对象

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💡 示例代码

在线数据采集（实时传感器）

from pyvitaisdk import GF225, VTSDeviceFinder, GF225VideoStreamProfile, GF225OutputProfile

# 获取设备
finder = VTSDeviceFinder()
devices = finder.get_devices()

if devices:
    # 使用默认参数创建传感器实例
    sensor = GF225(devices[0])
    print("GF225 传感器已初始化（默认配置）")
    
    # 或使用自定义参数
    # sensor = GF225(
    #     config=devices[0],
    #     marker_size=[10, 10],
    #     marker_offsets=[5, 5, 5, 5],
    #     stream_format=GF225VideoStreamProfile.MJPG_640_360_30,
    #     output_format=GF225OutputProfile.W240_H240
    # )
    # print("GF225 传感器已初始化（自定义配置）")

    sensor.release() # 释放资源
else:
    print("未找到设备")

离线数据处理

from pyvitaisdk import GF225, GF225OutputProfile

# 离线处理时，config 设置为 None
sensor = GF225(
    config=None,  # 离线模式
    marker_size=[9, 9],
    output_format=GF225OutputProfile.W240_H240
)
print("GF225 传感器已初始化（离线处理模式）")
sensor.release()  # 释放资源

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⚠️ 注意事项

设备配置

• 在线模式：config 参数必须是有效的 VTSDeviceConfig 对象
• 离线模式：config 参数设置为 None，用于处理已保存的图像数据

Marker 配置建议

• marker_size：根据传感器表面的实际 Marker 点阵配置
• marker_offsets：用于调整可视化边界

输出格式选择

不同的 output_format 会影响输出图像的分辨率：

• W240_H240：240×240 像素
• 根据实际需求选择合适的分辨率以平衡性能和精度

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🔗 相关方法

• VTSDeviceFinder() - 获取设备配置
• calibrate - 校准传感器
• collect_sensor_data - 采集传感器数据
• release - 释放传感器实例